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快速气动力伺服系统的控制
Control strategy of fast pneumatic force servo system
摘要点击聽67聽聽全文点击聽42聽聽投稿时间:2009/5/18聽聽最后修改时间:2010/1/21
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DOI编号聽聽
聽聽2010,27(11):1551-1556
中文关键词聽聽快速气动力伺服聽聽扩展卡尔曼滤波聽聽观测器聽聽摩擦力补偿
英文关键词聽聽fast pneumatic force servo聽聽extended Kalman filter聽聽observer聽聽friction compensation
基金项目聽聽重庆大学“211工程”三期创新人才培养计划建设资助项目(S–09108).
学科分类代码聽聽
作者单位E-mail
盛朝强重庆大学 自动化学院
赵婷重庆大学 自动化学院zhaotinglk2006@yahoo.com.cn
中文摘要
聽聽聽聽聽聽气缸运动在低速时会出现爬行现象. 本文分析气缸爬行现象的机理, 针对摩擦力不易被直接检测到的缺点, 设计扩展卡尔曼滤波观测器对气动力伺服系统中的摩擦力进行在线估计, 将估计的摩擦力引入控制输入, 对摩擦力进行补偿. 仿真与实验结果表明, 该方法具有良好的动静态特性, 跟踪精度较高、鲁棒性强、响应时间快.
英文摘要
聽聽聽聽聽聽Crawl phenomenon will take place in cylinder motion in low speed. We analyze the mechanism of this phenomenon. As the friction can’t be directly detected, extended kalman filter(EKF) observer is designed to estimate online the friction in the pneumatic force servo system, and then, the estimated friction is introduced to the control input for friction compensation. The experiment and simulation results show that this method has good dynamic and static characteristics, high tracking accuracy, high robustness, and quick response.
 
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