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无人机的追逃对抗仿真研究
Simulation of pursuit-evasion among multi-UAV
摘要点击聽聽147聽聽全文点击聽聽59聽聽投稿时间:2008-5-15聽聽最后修改时间:2008-12-8
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DOI编号聽聽
聽聽2009,26(9):1019-1022
中文关键词聽聽代数图论聽聽Laplacian矩阵聽聽追逃对抗聽聽协同控制
英文关键词聽聽algebraic graph theory聽聽Laplacian matrix聽聽pursuit-evasion game聽聽cooperative control
基金项目聽聽国家自然科学基金资助项目(60674100).
学科分类代码聽聽
作者单位E-mail
龚华军南京航空航天大学ghj301@nuaa.edu.cn
杨长锋南京航空航天大学自动化学院
王彪南京航空航天大学 自动化学院
杨忠南京航空航天大学 自动化学院
中文摘要
聽聽聽聽聽聽代数图论方法较之微分对策建立的无人机追逃对抗模型更易仿真求解,利用梯度方法改变Laplacian 矩阵的非零特征值给出了对抗双方的控制输入,仿真证明了该方法的可行性. 利用边界权值函数考虑无人机通信或感知能力的变化. 然后,针对仿真过程中遇到的问题提出根据实际情况构造不同的性能指标. 仿真表明逃逸者为迷惑追击者不时交叉逃逸;而追击者也会更换追击目标;相对距离不断变化.
英文摘要
聽聽聽聽聽聽Comparing with the confrontation model in differential game theory, the pursuit-evasion model of unmanned aerial vehicles(UAVs) constructed by algebraic graph theory is easier to be simulated. Therein, the control inputs of pursuers and evaders are implemented by changing nonzero eigenvalues of Laplacian matrix based on gradient method, and the communication variation or sensing degradation of UAVs is investigated through the boundary weighting function. Simulation provides information for combining the real conditions to compose the guidelines for practical applications. Simulations indicate that evaders may change to a crossing escaping trajectory to confuse the pursuers, and pursuers may also change their objects, thus, the relative distances is continuously change.
 
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